Detail Cantuman Kembali
kendali keseimbangan robot humanoid dengan metode proportional integral derivative (PID) berbasis opencm 9.04
- Bagikan:
Perkembangan teknologi robotika di indonesia menunjukan perkembangan yang pesat salah satunya adalah bidang robot humanoid. Pada umumnya robot humanoid tersusun dari beberapa aktutor motor servo, yang mana aktuator tersebut yang membentuk sendi pergerakan pada badan robot. Robot humanoid dimodifikasi untuk bisa bergerak dan berjalan layaknya seperti manusia, salah satu permasalahan robot humanoid adalah menjaga keseimbangan badan robot supaya tidak terjatuh, yaitu dengan mengatur letak titik pusat keseimbangan Centre Of Gravity (COG). Pada penelitian ini dilakukan kendali keseimbangan robot humanoid dengan metode Proportional Integral Derivative (PID) untuk menjaga keseimbangan badan robot supaya tidak terjatuh, untuk mengetahui kondisi keseimbangan pada robot dipasang sensor gyroscope MPU-6050, kemudian diproses menggunakan mikrokontroler OpenCM9.04. Dalam pengujian percobaan sistem mampu menjaga keseimbangan badan robot saat diam maupun berjalan dan robotnya mampu menjaga keseimbangan badan pada pada lintasan miring sebesar maksimal 7º kemiringan.
Isnaendi Febriyanto Tampela - Personal Name
H. Suryadhi, S.T., M.T. - Personal Name
Joko Subur, S.T., M.T. - Personal Name
H. Suryadhi, S.T., M.T. - Personal Name
Joko Subur, S.T., M.T. - Personal Name
623.22.18 Isn k
NONE
Text
Indonesia
Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan, Universitas Hang Tuah
2022
Surabaya
ix, 95 p. : ill. ; 29 cm.
Skripsi
LOADING LIST...
LOADING LIST...